Added slerp and updated quaternion class

include/sta/math/utils.hpp

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 #ifndef INC_UTILS_HPP_
 #define INC_UTILS_HPP_
 
+#include <math.h>
+
 namespace sta
 {
     namespace math
     {
         float fast_inv_sqrt(float);
+
+        float clip(float value, float min, float max);
     } // namespace math
 } // namespace sta
 
-#endif /* INC_UTILS_HPP_ */
+#endif /* INC_UTILS_HPP_ */