Relay and Thermo tasks

App/Inc/tasks/relay.hpp

@@ -0,0 +1,29 @@
+/*
+ * can_task.hpp
+ *
+ *  Created on: 10 Dec 2023
+ *      Author: Carl
+ */
+
+#ifndef INC_TASKS_RELAYTASK_HPP_
+#define INC_TASKS_RELAYTASK_HPP_
+
+#include <sta/tacos/thread.hpp>
+#include <sta/devices/stm32/can.hpp>
+
+namespace tasks
+{
+	class RelayTask : public sta::tacos::TacosThread {
+	public:
+		RelayTask(uint32_t canID);
+
+		void init() override;
+
+		void func() override;
+
+	private:
+
+	};
+} // namespace demo
+
+#endif /* INC_TASKS_RELAYTASK_HPP_ */

App/Inc/tasks/thermo.hpp

@@ -16,11 +16,11 @@
 #include <gpio.h>
 #include <spi.h>
 
-namespace demo
+namespace tasks
 {
 	class ThermoTask : public sta::tacos::TacosThread {
 	public:
-		ThermoTask();
+		ThermoTask(uint32_t canID);
 
 		void init() override;
 
@@ -28,12 +28,14 @@ namespace demo
 
 	private:
 
-	sta::STM32GpioPin cs_pin = sta::STM32GpioPin(GPIOE, GPIO_PIN_13);
+	sta::STM32GpioPin* cs_pin[5];
+
 	sta::RtosMutex* mutex;
 	sta::STM32SPI* spi2;
-	sta::STM32SPIDevice* device_;
 
-	sta::MAX31855* tc;
+	sta::STM32SPIDevice* device_[5];
+
+	sta::MAX31855* tc_[5];
 
 	};
 } // namespace demo

App/Src/tasks/relay.cpp

@@ -0,0 +1,71 @@
+#include <tasks/relay.hpp>
+#include <sta/debug/debug.hpp>
+#include <sta/rtos/debug/heap_stats.hpp>
+#include "can.h"
+#include <sta/tacos.hpp>
+
+#include <cmsis_os2.h>
+
+namespace tasks {
+RelayTask::RelayTask(uint32_t canID) :
+		TacosThread("RELAY", osPriorityNormal) {
+	setCanID(canID);
+}
+
+void RelayTask::init() {
+}
+
+void RelayTask::func() {
+	// Receiving polling message
+	CanSysMsg msg;
+
+	if (CAN_queue_.get(&msg, osWaitForever)) {
+
+		uint8_t dev = msg.payload[0];
+		uint8_t value = msg.payload[1];
+		switch (dev) {
+		case 1:
+			if (value == 1) {
+				HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_2, GPIO_PIN_SET);
+			} else if (value == 0) {
+				HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_2, GPIO_PIN_RESET);
+			}
+			break;
+
+		case 2:
+			if (value == 1) {
+				HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_SET);
+			} else if (value == 0) {
+				HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_RESET);
+			}
+			break;
+
+		case 3:
+			if (value == 1) {
+				HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_SET);
+			} else if (value == 0) {
+				HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_RESET);
+			}
+			break;
+
+		case 4:
+			if (value == 1) {
+				HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_3, GPIO_PIN_SET);
+			} else if (value == 0) {
+				HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_3, GPIO_PIN_RESET);
+			}
+			break;
+
+		case 5:
+			if (value == 1) {
+				HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_6, GPIO_PIN_SET);
+			} else if (value == 0) {
+				HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_6, GPIO_PIN_RESET);
+			}
+			break;
+		}
+
+	}
+}
+} // namespace tasks
+

App/Src/tasks/thermo.cpp

@@ -7,51 +7,86 @@
 
 #include <tasks/thermo.hpp>
 #include <sta/debug/debug.hpp>
-#include <sta/rtos/debug/heap_stats.hpp>
 #include <gpio.h>
 #include <spi.h>
 #include <sta/MAX31855.hpp>
 #include <sta/devices/stm32/bus/spi.hpp>
+#include <sta/tacos.hpp>
 
 #include <sta/rtos/mutex.hpp>
 
 #include <cmsis_os2.h>
 
-namespace demo
+namespace tasks
 {
-	ThermoTask::ThermoTask()
+	ThermoTask::ThermoTask(uint32_t canID)
 		: TacosThread("Thermo", osPriorityNormal)
 	{
-
+		setCanID(canID);
 	}
 
 	void ThermoTask::init()
 	{
 		mutex = new sta::RtosMutex("spi2");
 		spi2 = new sta::STM32SPI(&hspi2, 16000000, mutex);
-		device_ = new sta::STM32SPIDevice(spi2, &cs_pin);
 
-		tc = new sta::MAX31855(device_); //create driver object
+		// Init cs pins
+		cs_pin[0] = new sta::STM32GpioPin(GPIOE, GPIO_PIN_12);
+		cs_pin[1] = new sta::STM32GpioPin(GPIOB, GPIO_PIN_10);
+		cs_pin[2] = new sta::STM32GpioPin(GPIOE, GPIO_PIN_15);
+		cs_pin[3] = new sta::STM32GpioPin(GPIOE, GPIO_PIN_14);
+		cs_pin[4] = new sta::STM32GpioPin(GPIOE, GPIO_PIN_13);
+
+		// init devices
+		for (uint8_t i = 0; i < 5; i++){
+			device_[i] = new sta::STM32SPIDevice(spi2, cs_pin[i]);
+		}
+
+		// init drivers
+		for (uint8_t i = 0; i < 5; i++){
+			tc_[i] = new sta::MAX31855(device_[i]); //create driver object
+		}
 	}
 
 	void ThermoTask::func()
 	{
-		//STA_DEBUG_HEAP_STATS();
+		// Receiving polling message
-		//canController.sendFrame(txHeader, payload);
+		CanSysMsg msg;
-		//STA_DEBUG_HEAP_STATS();
 
-		//fuck off other pins
+		if (CAN_queue_.get(&msg, osWaitForever))
-		HAL_GPIO_WritePin(GPIOE,GPIO_PIN_12, GPIO_PIN_SET);
+		{
-		HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_10, GPIO_PIN_SET);
-		HAL_GPIO_WritePin(GPIOE,GPIO_PIN_15, GPIO_PIN_SET);
-		HAL_GPIO_WritePin(GPIOE,GPIO_PIN_14, GPIO_PIN_SET);
 
-		tc->update(); // update internal values
+			//fuck off other pins
-		float temperature = tc->getTemp(); //read out temperature in degrees Celsius
+			/*HAL_GPIO_WritePin(GPIOE,GPIO_PIN_12, GPIO_PIN_SET);
-		float referenceTemperature = tc->getReferenceTemp(); // read out reference  temperature in degrees Celsius
+			HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_10, GPIO_PIN_SET);
-		uint8_t status = tc->getStatus(); //read out status of the update
+			HAL_GPIO_WritePin(GPIOE,GPIO_PIN_15, GPIO_PIN_SET);
+			HAL_GPIO_WritePin(GPIOE,GPIO_PIN_14, GPIO_PIN_SET);*/
+
+			uint8_t dev = msg.payload[0] - 1; // -1 to offset start from 0
+
+			//float temp = tc_[dev]->measureTemp();
+			tc_[dev]->update(); // update internal values
+			float temp = tc_[dev]->getTemp(); //read out temperature in degrees Celsius
+
+			uint8_t* bytePointer = reinterpret_cast<uint8_t*>(&temp);
+
+			for(uint8_t i = 0; i < 4; i++){
+				msg.payload[i] = bytePointer[i]; 				// first four bytes are float of Temperature in Celcius
+			}
+
+
+			//msg.payload[4] = tc_[dev]->getStatus();				// Followed by status
+
+			msg.header.sid = getCanID();
+			msg.header.payloadLength = 5;
+			msg.header.eid = 0;
+			msg.header.format = 0;
+
+			// Send it out
+			sta::tacos::queueCanBusMsg(msg, 0);
+
+		}
 
-		HAL_Delay(1000);
 	}
 
 } // namespace demo